Plus de cent ans avant le début de l’histoire, des créatures géantes humanoïdes nommées Titans sont subitement apparues et ont pratiquement anéanti l’humanité. Ces créatures géantes font habituellement entre trois et quinze mètres de haut, avec quelques exceptions comme le Titan colossal qui en mesure soixante. Il semblerait que les Titans dévorent les humains par instinct et uniquement pour les tuer : en effet, ils ne possèdent pas de système digestif et n’ont pas besoin de se nourrir, puisant leur énergie dans la lumière du soleil. Ils ont la peau dure, des capacités régénératrices et ne peuvent être tués que par une incision profonde à la base de la nuque.

Pour se protéger, l’humanité vit entourée par un système de trois murs concentriques de cinquante mètres de haut, distants les uns des autres d’une centaine de kilomètres. Le mur extérieur est le Mur Maria, l’intermédiaire est le Mur Rose et le central est le Mur Sina. Afin de pouvoir se défendre plus facilement et efficacement, ainsi que pour réduire les coûts nécessaires à la défense, des bastions ont été fabriqués. Ils permettent aux membres d’une garnison d’attirer les Titans à un même endroit du mur afin de les attaquer à l’aide de canons. Grâce au relief et l’altitude grandissants à l’approche du mur central, de nombreux cours d’eau irriguent la zone dans son intégralité, ce qui permet à l’humanité de ne manquer ni de ressources minérales ni de gaz naturel.

La lutte contre les Titans est organisée autour d’une armée répartie en trois branches. Le bataillon d’exploration effectue des expéditions de reconquête de territoire à l’extérieur des murs, là où se trouvent les Titans. Du fait du faible taux de réussite de ces missions, les membres du bataillon d’exploration sont souvent critiqués par le peuple. La garnison s’occupe de la protection des murs et des habitants des villes. Enfin, les brigades spéciales , accessibles uniquement aux dix premiers de promotion, opèrent sous l’autorité royale dans des conditions de vie prospères. Afin d’accéder au point faible des Titans, les soldats utilisent les manœuvres tridimensionnelles, leur permettant de se déplacer rapidement dans un espace à trois dimensions. Bien qu’elles permettent une grande mobilité à un utilisateur expérimenté, elles entraînent un grand risque de surcharge des muscles et nécessitent donc une condition physique particulière et un sens de l’équilibre maîtrisé.